当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，谐波减速器原理动画，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，谐波减速器选型，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，谐波减速器，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。
谐波减速机有“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差，谐波减速器生产厂家，在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这页早就了其高转矩传送。
相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，他是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅壳服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
RV减速机是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大灯诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，卫※接收系统等领域。
RV减速机的壳体和摆线针轮是通过实体钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不短发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速机承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。
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作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。
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