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作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，谐波减速器，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，国外谐波减速器，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。
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柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）的圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过的弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。
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