工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，谐波减速器原理，带动负载运动。
在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用广的一种。
谐波减速机有“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差，在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这页早就了其高转矩传送。
相比谐波减速器，谐波减速器原理动画，RV传动是新兴起的一种传动，他是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，谐波减速器，不仅壳服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
RV减速机是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大灯诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，卫※接收系统等领域。
RV减速机的壳体和摆线针轮是通过实体钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不短发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速机承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，国外谐波减速器，因此一般运用在前端。
波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。
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